Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

Corporate News

Članak

Članak
Kako GSD i tipovi nosača dronova utiču na relativnu tačnost 3D modela

U prošlom članku Kako zemaljske kontrolne tačke i PPK podaci utječu na relativnu tačnost 3D modela, spomenuli smo da osim GCP-a i PPK podataka, GSD i nosač bespilotne letjelice također imaju određeni stupanj utjecaja na relativnu tačnost 3D-a model.Pa radimo još jedan test da bismo to potvrdili.

Eksperiment 1: učinak GSD-a na relativnu tačnost 3D modela;

Stanje 1

Dron nosač

Kosa kamera

GCP

PPK

 CW10 VTOL

DG4pros

Ne

Ne

Tabela rezultata 1:

Broj predmeta

mjerna dužina (L0)

Dužina 3D modela (L1) GSD = 2cm

Dužina 3D modela (L2) GSD = 1,5 cm

DS1 (L0-L1)

DS2 (L0-L2

1

7.210

7.18

7.20

0.030

0.010

 

8.706

8.69

8.65

0.016

0,056

 

10.961

10.89

10.90

0,071

0.061

2

7.010

6.88

6.86

0.130

0.150

3

1.822

1.76

1.76

0.062

0.062

4

10.410

10.38

10.37

0.030

0.040

5

10.718

10.65

10.68

0.068

0.038

6

13.787

13.72

13.71

0.067

0.077

7

11.404

11.41

11.38

-0.006

0.024

 

12.147

12.13

12.12

0.017

0.027

8

7.526

7.44

7.49

0.086

0.036

 

13.797

13.83

13.77

-0.033

0.027

9

10.374

10.35

10.35

0.024

0.024

10

2.109

1.98

2.09

0.129

0.019

 

4.281

4.14

4.19

0.141

0.091

11

14.675

14.55

14.64

0,125

0.035

 

8.600

8.58

8.57

0.020

0.030

12

13.394

13.36

13.38

0.034

0.014

13

12.940

12.95

12.91

-0.010

0.030

14

7.190

7.21

7.20

-0.020

-0.010

15

13.371

13.36

13.38

0.011

-0.009

 

6.435

6.37

6.43

0.065

0,005

16

3.742

3.74

3.70

0,002

0.042

17

6.022

6.03

5.99

-0.008

0.032

18

3.937

3.91

3.94

0.027

-0.003

19

8.120

8.09

8.12

0.030

0.000

 

14.411

14.40

14.37

0.011

0.041

20

6.077

6.06

6.04

0.017

0.037

21

13.696

13.68

13.65

0.016

0,046

RMSE: DS1 = 0,0397m , DS2 = 0,0356m

Stanje 2

Dron nosač

Kosa kamera

GCP

PPK

CW10 VTOL

DG4pros

Da

Ne

Tabela rezultata 2:

Broj predmeta

mjerna dužina (L0)

Dužina 3D modela (L1) GSD = 2cm

Dužina 3D modela (L2) GSD = 1,5 cm

DS1 (L0-L1)

DS2 (L0-L2

1

7.210

7.18

7.21

0.030

0

 

8.706

8.68

8.68

0.026

0.026

 

10.961

10.91

10.87

0,051

0.091

2

7.010

6.92

6.88

0.090

0.13

3

1.822

1.79

1.76

0.032

0.062

4

10.410

10.39

10.38

0.020

0.03

5

10.718

10.66

10.72

0,058

-0.002

6

13.787

13.77

13.79

0.017

-0.003

7

11.404

11.38

11.38

0.024

0.024

 

12.147

12.12

12.13

0.027

0.017

8

7.526

7.47

7.53

0,056

-0.004

 

13.797

13.83

13.78

-0.033

0.017

9

10.374

10.34

10.37

0.034

0,004

10

2.109

2.03

2.11

0.079

-0.001

 

4.281

4.18

4.28

0.101

0,001

11

14.675

14.59

14.67

0.085

0,005

 

8.600

8.57

8.58

0.030

0.02

12

13.394

13.35

13.39

0.044

0,004

13

12.940

12.92

12.9

0.020

0.04

14

7.190

7.21

7.19

-0.020

0

15

13.371

13.36

13.37

0.011

0,001

 

6.435

6.43

6.42

0,005

0.015

16

3.742

3.72

3.7

0.022

0.042

17

6.022

6.00

5.98

0.022

0.042

18

3.937

3.94

3.91

-0.003

0.027

19

8.120

8.09

8.07

0.030

0,05

 

14.411

14.41

14.38

0,001

0.031

20

6.077

6.03

6.04

0.047

0.037

21

13.696

13.65

13.65

0,046

0,046

RMSE: DS1 = 0,0328m , DS2 = 0,0259m

Stanje 3

Dron nosač

Kosa kamera

GCP

PPK

CW10 VTOL

DG4pros

Ne

DA

 

Tabela rezultata 3:

Broj predmeta

mjerna dužina (L0)

Dužina 3D modela (L1) GSD = 2cm

Dužina 3D modela (L2) GSD = 1,5 cm

DS1 (L0-L1)

DS2 (L0-L2

1

7.210

7.20

7.20

0,01

0,01

 

8.706

8.71

8.69

0,00

0.02

 

10.961

10.87

10.88

0.09

0.08

2

7.010

6.89

6.87

0.12

0.14

3

1.822

1.79

1.75

0.03

0.07

4

10.410

10.39

10.38

0.02

0.03

5

10.718

10.67

10.69

0,05

0.03

6

13.787

13.75

13.78

0.04

0,01

7

11.404

11.39

11.38

0,01

0.02

 

12.147

12.13

12.12

0.02

0.03

8

7.526

7.51

7.49

0.02

0.04

 

13.797

13.79

13.78

0,01

0.02

9

10.374

10.35

10.34

0.02

0.03

10

2.109

2.03

2.02

0.08

0.09

 

4.281

4.15

4.21

0.13

0.07

11

14.675

14.61

14.65

0.07

0.03

 

8.600

8.60

8.57

0,00

0.03

12

13.394

13.37

13.40

0.02

-0.01

13

12.940

12.88

12.89

0.06

0,05

14

7.190

7.20

7.18

-0.01

0,01

15

13.371

13.36

13.38

0,01

-0.01

 

6.435

6.40

6.46

0.03

-0.03

16

3.742

3.75

3.75

-0.01

-0.01

17

6.022

5.97

5.97

0,05

0,05

18

3.937

3.93

3.91

0,01

0.03

19

8.120

8.10

8.08

0.02

0.04

 

14.411

14.40

14.38

0,01

0.03

20

6.077

6.04

6.05

0.04

0.03

21

13.696

13.65

13.67

0,05

0.03

RMSE: DS1 = 0,0342m , DS2 = 0,0328m

Stanje 4

Dron nosač

Kosa kamera

GCP

PPK

CW10 VTOL

DG4pros

DA

DA

Tabela rezultata 4:

Broj predmeta

mjerna dužina (L0)

Dužina 3D modela (L1) GSD = 2cm

Dužina 3D modela (L2) GSD = 1,5 cm

DS1 (L0-L1)

DS2 (L0-L2

1

7.21

7.21

7.21

0,00

0,00

8.706

8.68

8.7

0.03

0,01

10.961

10.90

10.89

0.06

0.07

2

7.01

6.98

6.99

0.03

0.02

3

1.822

1.80

1.78

0.02

0.04

4

10.41

10.40

10.39

0,01

0.02

5

10.718

10.70

10.69

0.02

0.03

6

13.787

13.77

13.76

0.02

0.03

7

11.404

11.39

11.39

0,01

0,01

12.147

12.13

12.12

0.02

0.03

8

7.526

7.49

7.51

0.04

0.02

13.797

13.81

13.8

-0.01

0,00

9

10.374

10.36

10.35

0,01

0.02

10

2.109

2.02

2.11

0.09

0,00

4.281

4.16

4.28

0.12

0,00

11

14.675

14.66

14.68

0.02

0,00

8.6

8.54

8.53

0.06

0.07

12

13.394

13.35

13.37

0.04

0.02

13

12.94

12.89

12.91

0,05

0.03

14

7.19

7.18

7.2

0,01

-0.01

15

13.371

13.35

13.35

0.02

0.02

6.435

6.41

6.4

0.02

0.03

16

3.742

3.72

3.71

0.02

0.03

17

6.022

5.98

5.98

0.04

0.04

18

3.937

3.89

3.89

0,05

0,05

19

8.12

8.12

8.1

0,00

0.02

14.411

14.40

14.39

0,01

0.02

20

6.077

6.03

6.03

0,05

0,05

21

13.696

13.66

13.64

0.04

0.06

RMSE: DS1 = 0,0308m , DS2 = 0,0249m

Zaključci

Varijable eksperimenta 1 su:

1: Sa / bez PPK podataka.

2: Sa / bez GCP-a.

3: različiti GSD: 1,5 cm ili 2 cm

Nakon analize četiri skupa eksperimentalnih podataka, možemo izvući sljedeće zaključke:

 

Kada je kosa kamera DG4Pros:

(1) Sa / bez zemaljske kontrolne tačke (GCP) i PPK podacima koji su uključeni u AT triangulaciju, bilo da se radi o VTOL-u ili o bespilotnoj letjelici s više rotora, bilo da je GSD 2 cm ili 1,5 cm, 3D model izgrađen kosom kamerom DG4Pros može udovoljiti zahtjevima relativne pogreške tačnosti Ds≤10cm (zapravo ≤5cm).

(2) Kada je GSD pojedinačna varijabla, relativna tačnost 3D modela sa GSD = 1,5 cm bolja je od one GSD = 2 cm.

Eksperiment 2: efekat tipova nosača dronova na relativnu tačnost 3D modela

Stanje 1

Kosa kamera

GCP

PPK

GSD

DG4pros

Ne

Ne

1,5 cm

Tabela rezultata 1:

Broj predmeta

mjerna dužina (L0)

Dužina 3D modela (L1) CW10

Dužina 3D modela (L2) M600Pro

DS1 (L0-L1)

DS2 (L0-L2

1

7.21

7.20

7.19

0.010

0.02

 

8.706

8.65

8.70

0,056

0,01

 

10.961

10.90

10.91

0.061

0,05

2

7.01

6.86

6.98

0.150

0.03

3

1.822

1.76

1.79

0.062

0.03

4

10.41

10.37

10.39

0.040

0.02

5

10.718

10.68

10.69

0.038

0.03

6

13.787

13.71

13.76

0.077

0.03

7

11.404

11.38

11.38

0.024

0.02

 

12.147

12.12

12.12

0.027

0.03

8

7.526

7.49

7.50

0.036

0.03

 

13.797

13.77

13.77

0.027

0.03

9

10.374

10.35

10.33

0.024

0.04

10

2.109

2.09

2.02

0.019

0.09

 

4.281

4.19

4.20

0.091

0.08

11

14.675

14.64

14.65

0.035

0.03

 

8.6

8.57

8.57

0.030

0.03

12

13.394

13.38

13.35

0.014

0.04

13

12.94

12.91

12.92

0.030

0.02

14

7.19

7.20

7.17

-0.010

0.02

15

13.371

13.38

13.35

-0.009

0.02

 

6.435

6.43

6.41

0,005

0.02

16

3.742

3.70

3.70

0.042

0.04

17

6.022

5.99

5.99

0.032

0.03

18

3.937

3.94

3.89

-0.003

0,05

19

8.12

8.12

8.08

0.000

0.04

 

14.411

14.37

14.36

0.041

0,05

20

6.077

6.04

6.06

0.037

0.02

21

13.696

13.65

13.65

0,046

0,05

RMSE: DS1 = 0,0356m , DS2 = 0,342m

Stanje 2

Kosa kamera

GCP

PPK

GSD

DG4pros

DA

Ne

1,5 cm

 

Tabela rezultata 2:

Broj predmeta

mjerna dužina (L0)

Dužina 3D modela (L1) CW10

Dužina 3D modela (L2) M600Pro

DS1 (L0-L1)

DS2 (L0-L2

1

7.21

7.21

7.21

0

0,00

 

8.706

8.68

8.70

0.026

0,01

 

10.961

10.87

10.91

0.091

0,05

2

7.01

6.88

6.98

0.13

0.03

3

1.822

1.76

1.80

0.062

0.02

4

10.41

10.38

10.39

0.03

0.02

5

10.718

10.72

10.70

-0.002

0.02

6

13.787

13.79

13.75

-0.003

0.04

7

11.404

11.38

11.38

0.024

0.02

 

12.147

12.13

12.13

0.017

0.02

8

7.526

7.53

7.49

-0.004

0.04

 

13.797

13.78

13.79

0.017

0,01

9

10.374

10.37

10.35

0,004

0.02

10

2.109

2.11

2.07

-0.001

0.04

 

4.281

4.28

4.21

0,001

0.07

11

14.675

14.67

14.66

0,005

0.02

 

8.6

8.58

8.57

0.02

0.03

12

13.394

13.39

13.35

0,004

0.04

13

12.94

12.9

12.93

0.04

0,01

14

7.19

7.19

7.18

0

0,01

15

13.371

13.37

13.36

0,001

0,01

 

6.435

6.42

6.42

0.015

0,01

16

3.742

3.7

3.71

0.042

0.03

17

6.022

5.98

6.00

0.042

0.02

18

3.937

3.91

3.91

0.027

0.03

19

8.12

8.07

8.10

0,05

0.02

 

14.411

14.38

14.35

0.031

0.06

20

6.077

6.04

6.06

0.037

0.02

21

13.696

13.65

13.67

0,046

0.03

RMSE: DS1 = 0,0259m , DS2 = 0,256m

Zaključci

Varijable eksperimenta 2 su:

1: Sa / bez GCP-ova.

2: Dron različitog nosača: dron VTOL ili dron sa više rotora

Nakon analize dva skupa eksperimentalnih podataka, možemo izvući sljedeće zaključke:

 

Kada je kosa kamera DG4Pros:

(1) Sa / bez zemaljske kontrolne točke (GCP), bilo da se radi o VTOL-u ili o bespilotnoj letjelici s više rotora, 3D model izgrađen kosom kamerom DG4Pros može udovoljiti zahtjevima relativne pogreške tačnosti Ds≤10cm (zapravo ≤5cm).

(2) Kada je vrsta bespilotne letjelice pojedinačna varijabla, relativna preciznost 3D modela s više rotora je bolja od one kod VTOL-a, ali razlika nije jako velika.